Im Jahre 1330 gründete Landgraf Heinrich II. den Stadtteil "Freiheit", neuen Bürgern wurde Steuerfreiheit gewährt, damit sie sich zahlreich ansiedelten. Am höchsten Punkt westlich der Altstadt wurde eine neue"große Kirche" ausgewiesen. Sie wurde als dreischiffige Hallenkirche mit sechs Jochen und 5/8 Chorschluß von Osten nach Westen gebaut.
1367 ist die Martinskirche weitestgehend fertiggestellt.
Während des Gottesdienstes stürzte 1440 das Gewölbe des Hauptschiffes an der Südseite ein und begrub zahlreiche Menschen unter sich.
Der Wiederaufbau dauerte 12 Jahre. 1483 war der Turm bis zum 2. Umgang ausgeführt, er erhielt aber erst 1565 seine Renaissancehaube.

St. Martin diente als Grabkirche der Landgrafen von Philipp dem Großmütigen bis Wilhelm VIII.

Den wertvollsten Innenschmuck bildet der 1955 in die Mitte des Längsschiffes verlegte Sargopharg Pilipps des Großmütigen. Er ist aus Alabaster und Mamor errichtet.
Aus älterer Zeit stammte die 1610 erbaute Orgel, nach dem Umbau um 1730 hat diese Johann Sebastian Bach abgenommen.
Die Martinskirche musste erneuert werden, nachden sie im 7-jährigen Krieg (1756-63) erst als Lazarett und dann als Magazin genutzt worden war.

Der zweite Turm (Nordturm) der Martinskirche wurde erst im Rahmen einer umfangreichen neugotischen Umgestaltung um 1890 durch den Architekten Hugo Schneider (Erbauer der Lutherkirche) gebaut. Im zweiten Weltkrieg am 22.Oktober 1943 ist nach Luftangriffen die Kirche vollständig ausgebrannt. Unter der Leitung von Baurat Heinrich Vogel wurde sie von 1952 an wieder aufgebaut.
Am 1.Juni 1958 wurde die Martinskirche eingeweiht. Der Chor ist als Gottesdienstraum mit einer Glaswand abgeschlossen. Das Langhaus ist, mit neuen Faltgewölben versehen, für musikalische Veranstaltungen eingerichtet.
Beim Wiederaufbau erhielt die Martinskirche für beide Räume eine neue Orgel. Die Fa. Hammer aus Hannover baute für die Chorkirche das einmanualige Instrument mit 10 Registern, die Fa. Bosch aus Kassel baute 1964 eine dreimanualige Orgel mit 37 Registern und weit über 5000 Pfeifen.